Los primeros intentos del Ayuntamiento de Mieres de desarrollar un servicio público de transporte de viajeros datan de los años treinta, aunque el corte que supuso la guerra civil y los años de posguerra motivó la paralización de este proyecto. Sólo una vez bien entrada la década de los años cincuenta, y tras un fallido intento de constitución de una empresa mixta, pudo constituirse definitivamente un servicio de autobuses gestionado directamente por el Ayuntamiento bajo la figura de empresa privada con capital social municipal (acuerdo plenario de 28 de septiembre de 1955).

Denominada inicialmente “Empresa Municipal de Autobuses de Mieres, Sociedad Anónima” (EMANSA), y fundamentada desde el punto de vista normativo en los artículos 89 a 94 del Reglamento de Servicios de las Corporaciones Locales, y en sendas resoluciones del Ministerio de Gobernación de 12 de febrero de 1954 y de 13 de julio de 1956, sus estatutos fueron aprobados en sesión plenaria de 22 de diciembre de 1956.

EMANSA inició oficialmente sus servicios como servicio municipal el 1 de mayo de 1956; poco después, el 1 de Enero de 1957, pasó a denominarse “Empresa Municipal de Transportes de Mieres S.A” (EMTMSA); su denominación actual como “Empresa Municipal de Transportes, Sociedad Anónima” (EMUTSA) data del 11 de octubre de 1965.

Su domicilio social, ubicado en los primeros momentos en el propio Ayuntamiento, fue posteriormente trasladado a la calle Ave María (actual calle Alas Clarín), nº 22. Tras un establecimiento provisional en la antigua Avenida José Antonio (actual Manuel Llaneza), el domicilio social de la empresa radicó desde 1973 hasta fechas recientes en La Belonga. En la actualidad, EMUTSA tiene su domicilio social en el Centro de Transportes de Mieres.

La estructuración interna de la empresa ha evolucionado a lo largo del tiempo, aunque los cambios han sido escasos en lo referente a los órganos de gobierno, compuestos por una Junta General y un Consejo de Administración.

La dirección efectiva de la empresa ha sido siempre responsabilidad del Director Gerente, encargado de los diversos departamentos de la entidad, que han variado en denominación y atribuciones: el organigrama inicial descansaba en dos departamentos principales, directamente dependientes de la Gerencia: una Jefatura Administrativa, encargada tanto de la gestión económico-recaudatoria, patrimonial y de personal, y una Jefatura Técnica, encargada del servicio de tráfico, talleres y el servicio de centrales e instalaciones; es decir; de aspectos, directamente relacionados con las líneas y servicios y con el mantenimiento del patrimonio directamente vinculado al desarrollo efectivo de aquellas; existía a su vez un departamento de inspección, dependiente conjuntamente de las dos jefaturas citadas.

La situación actual ha supuesto un reforzamiento de la Gerencia, debido a la desaparición de las jefaturas, convertidas directamente en departamentos, y del Departamento de Administración, que absorbe buena parte de las funciones de las antiguas Jefatura Técnica y Departamento de Inspección.